AGV小车机构以及特点性能~霍克AGV小车蓄电池

本装置用于S形曲线行走的自行小车的转向微调机构的具体工作过称为：首先将砝码11从砝码支撑架7的顶部缓缓放下，砝码11在重力的作用下拉动牵引绳10，牵引绳10经过定滑轮9拉动套设在驱动轴14上的绳轮12转动，绳轮12带动驱动轴14转动，驱动轴14带动驱动齿轮15转动，由于驱动齿轮15与从动齿轮13啮合，从动齿轮13带动后轮轴5转动，后轮轴5带动后轮6转动，

从而后轮6驱动底板1向前运动，另外在驱动轴14转动的同时，驱动轴14带动曲柄16转动，

曲柄16通过后万向联轴器23带动连杆17的后端做圆周运动，在连杆17的后端做圆周运动的同时，

连杆17的前端循环地向后调节套管21或者向前推动调节套管21，同样摇杆18与调节套管21做相同的动作，

摇杆18带动前轮轴2做循环的转动，从而不断地改变前轮4的行进方向，最终在前轮4的转向下，后轮6的驱动下，

自行小车完成S形曲线行走。

　AGV上安装有可旋转的激光扫描器，扫描激光定位标志(安装在运行路径沿途的墙壁或支柱上，有高反光性反射板)，接受由定位标志反射回的激光束，车载计算机计算出车辆当前的位置以及运动的方向，通过和内置的数字地图进行对比来校正方位。

　　3)视觉引导式

　　AGV上装有视觉传感设备(CCD摄像机或视觉传感器)，在车载计算机中设置有AGV预定行驶路径周围环境的图像数据库。AGV行驶过程中，摄像机动态获取车辆周围环境图像信息并与图像数据库进行比较，从而确定当前位置并对下一步行驶做出决策。

　　4)磁铁–陀螺引导

　　利用特制磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。

　　2.驱动方式：AGV小车的驱动方式分为3种驱动类型：单轮驱动模式(SD–Steer Driving)，差速驱动模式(DD–Differential Driving)和全方向驱动模式QUAD(Quad Motion)。

　　1)单轮驱动

　　用一个驱动轮兼有行走和转向功能，两个从动轮为固定脚轮，在稳定性不够时，可增加活动脚轮为辅助支撑。此种驱动方式的AGV小车其运动性能稍差，转弯半径较大，但导引的可靠行高。

　　2)差速驱动

　　AGV左右对称安装两个不带转向的驱动轮，以2个或多个活动脚轮为从动轮，依靠左右轮的差速来实现转向，差速驱动模式的AGV小车能够实现单轮驱动的一切功能，转弯半径小，灵活性较好，但由于差速模式的限制，驱动轮的磨损较为严重。

　　3)全方向驱动

　　以2个驱动轮，均兼有行走和转向功能，以2个或多个活动脚轮为从动轮，一般2个驱动轮安装于AGV小车的前后两端，当两个驱动轮转向角度值相同，方向相反时可实现2XSD方式的运动(与单轮驱动相同);当两个驱动轮转向角度方向相同时可实现平行移动，即AGV的航向角(姿态)不变;当两个驱动轮转动90°，AGV小车可按差速模式运动，因此，QUAD型AGV下车是目前最灵活的，但由于机构复杂，控制硬件成本和控制难度都会相应增加。